一文读懂自动驾驶研究现状
自动驾驶载具或将爆炸人类的下一次上下班方式革命，而我们目前又早已跑到了哪一步？近日，巴西圣埃斯皮里图联邦大学的研究者在arXiv上公布了一篇自动驾驶汽车研究情况总结，并非常简单辨别了产业界的进展。本文摘了其中的主干部分，更加详尽的阐述请参阅原文。
我们调查了有关自动驾驶汽车的研究文献，重点注目的是自DARPA挑战赛以来研发的配有有可归类为SAE3级或更加高级的自律系统的自动汽车。自动驾驶汽车的自律系统的架构一般来说可分成感官系统和决策系统。感官系统一般来说分成负责管理自动驾驶汽车定位、静态障碍物地图测绘、移动障碍物检测与追踪、道路地图测绘、交通信号检测与辨识等多种任务的许多子系统。
决策系统一般来说也分成许多子系统，分别负责管理路线（route）规划、路径（path）规划、不道德自由选择、运动规划、掌控等。在本调查报告中，我们不会讲解自动驾驶汽车的自律系统的典型架构。我们还不会总结在感官和决策涉及方法方面的研究成果。此外，我们还将详细描述巴西圣埃斯皮里图联邦大学（UFES）的汽车IARA的自律系统的架构。
最后，我们不会所列科技公司研发的和媒体报道的引人注目的自动驾驶研究汽车。1．章节自动汽车（也被称作无人驾驶汽车和自动驾驶汽车）自1980年代中期以来早已获得了全球很多大学、研究中心、汽车公司和其它行业公司的研究和研发。过去二十年里最重要的自动驾驶研究平台案例有德国慕尼黑联邦国防军大学的汽车［DIC87］、Navlab的移动平台［THO91］、慕尼黑联邦国防军大学和戴姆勒－飞驰的汽车VaMP和VITA－2［GER14］、意大利帕维亚大学和帕尔马大学的汽车ARGO［BRO99］、慕尼黑联邦国防军大学的载具VaMoRs和VaMP［GRE00］。为了增进自动驾驶汽车技术的发展，美国国防高级研究计划局（DARPA）在2000年代的组织了三次竞赛。
第一次取名为DARPAGrand挑战赛，于2004年在美国什哈维沙漠举行，拒绝无人驾驶的汽车在10小时的时间容许内跑完一条沙漠地下通道中的长142英里的道路。所有参赛车辆都在前几英里内告终了。
DARPAGrand挑战赛［BUE07］在2005年再度举行，拒绝机器人车辆跑完过一条长132英里的路线，其中有平地、干涸湖床和山路，包括3个狭小地下通道和多达100个左右急转弯。这次比赛共计23辆决赛者，其中4辆车在规定时间内跑完了赛道。斯坦福大学的汽车Stanley［THR07］取得了第一名，卡内基·梅隆大学的汽车Sandstorm和H1ghlander分列第二和第三名。第三场比赛取名为DARPAUrban挑战赛［BUE09］，于2007年在美国加州前乔治空军基地举行，拒绝无人驾驶车辆通过一条长60英里的模拟城市环境的路线，其中也有其它无人驾驶车辆和人类驾驶员的汽车，时间容许为6小时。
这些汽车必需遵从加州的交通规则。这场比赛有11辆决赛者，其中6辆在规定时间内跑完了路线。
卡内基·梅隆大学的汽车Boss［URM08］取得第一，斯坦福大学的汽车Junior［MON08］第二，弗吉尼亚理工大学的汽车Odin［BAC08］第三。尽管这些比赛中的挑战远比人们日常交通中所遇上的情况非常简单，但它们已被誉为自动驾驶汽车发展的里程碑。
自DARPA这些挑战赛以来，又经常出现了很多自动驾驶汽车竞赛和试验。
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